En el capítulo 2 de la Constitución sobre la Iglesia se presenta el concepto del "Pueblo de Dios". Como el mismo documento indica, se han utilizado diversas imágenes para representar a la Iglesia como "rebaño", "madre" y así sucesivamente. Pero la imagen que más se popularizó con el Concilio fue la del pueblo de Dios. De esta manera la visión de la Iglesia engarza con todo el concepto de la historia de la salvación e incorpora la nueva sensibilidad bíblica que se dio con el Concilio. La Iglesia no es la jerarquía, ni los clérigos, ni los bautizados son cristianos de segunda clase, porque todos somos pueblo de Dios peregrinante. Esto a su vez incorpora la concepción de los obispos, no como administradores o jueces, sino como pastores.
Al final del capítulo sorprende la visión no excluyente: fuera de la Iglesia hay salvación. Existen también lo que luego algunos llamaron "cristianos anónimos".
Quiso Dios desde el principio que los seres humanos se salvaran, no aisladamente, sino constituyendo un pueblo. Así se escogió el pueblo de Israel y luego convocó también a los gentiles para que también fueran parte de este pueblo mesiánico que tiene por cabeza a Cristo. (§9)
Tanto la jerarquía de la Iglesia como el pueblo fiel participan del sacerdocio único de Cristo y juntos se ofrecen como víctimas a Dios, dando en todas partes el testimonio de Cristo. El sacerdocio común de los fieles se actualiza por la práctica de los sacramentos y de las virtudes, que le permiten al cristiano vivir orientado hacia la perfección de la santidad del Padre celestial. (§10)
El Pueblo de Dios también participa del oficio profético de Cristo y el Espíritu Santo distribuye a cada fiel sus dones y carismas para bien de todos. (§11) "La totalidad de los fieles que tienen la unción del Santo no puede equivocarse cuando cree, y esta prerrogativa peculiar suya la manifiesta mediante el sentido sobrenatural de la fe de todo el pueblo cuando desde los obispos hasta los últimos fieles laicos presta su consentimiento universal en las cosas de fe y costumbres." (§ 12)
Toda la humanidad está llamada a ser parte del Pueblo de Dios. La universalidad de la Iglesia en manera alguna disminuye el bien temporal de ningún pueblo, antes bien lo fomenta y asume y eleva todas las capacidades y costumbres de los pueblos. Todos los seres humanos están llamados a la salvación en la unidad del Pueblo de Dios, que promueve la paz universal. Esta universalidad de la Iglesia se nota en el ejemplo de las Iglesias orientales que existen dentro de la comunión eclesiástica y que gozan de tradiciones propias. Las diferencias confirman la universalidad de la Iglesia y sirven a la unidad en vez de dañarla. (§13)
La Iglesia es necesaria para la salvación, porque sólo ella es el Cuerpo de Cristo, único mediador y vía de la salud. (§14) Pero también los hay que estando bautizados no profesan la fe íntegra o no están en comunión con el sucesor de Pedro (que son cristianos bautizados, pero no católicos). Tales conservan la fe en Cristo, la reverencia por la Sagrada Escritura, el bautismo y otros sacramentos, según el caso (anglicanos, calvinistas, bautistas, pentecostales). De esa manera conservan un vínculo con el Pueblo de Dios, o con la Iglesia. (§15)
Aun los no cristianos están orientados al Pueblo de Dios de diversas maneras, como los judíos, ya que Dios no se arrepiente de sus dones y de su vocación; los musulmanes, que se adhieren a la fe de Abraham y adoran como nosotros un único Dios. Tampoco están lejos de Dios los que buscan entre sombras e imágenes al Dios desconocido. (§16) Quienes ignorando sin culpa el Evangelio de Cristo buscan a Dios de manera sincera pueden también conseguir la salvación eterna. Para la salvación de todos los hombres todos los miembros de la Iglesia o Pueblo de Dios están llamados al deber de difundir la fe. (§17).